摘 要：针对现有康复用下肢外骨骼普遍质量偏重，人机协调性较差的问题，根据人体行走步态特征设计了一套康复用下肢外骨骼．选用伺服电机和滚珠丝杠的直线执行机构，运动方式更接近于人体下肢骨骼运动；大量使用碳纤维和航空铝材料，降低了装置的质量；设计无级可调结构，保证了人机协调性．动力学仿真表明，人体穿戴该装置后，能够按照正常的步态完成行走过程，该装置的设计合理．

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