摘 要：针对带滞后因子的被控对象，采用PID 控制器，讨论系统的幅值裕度和相角裕度的设计问题．利用增益-相角裕度测试器技术，在PID 控制器参数稳定域内，分别绘制幅值裕度曲线和相角裕度曲线，进而基于一种时滞系统图解稳定性判据，识别出满足给定的幅值裕度和相角裕度的参数区域．仿真结果验证了按本文方法设计的PID 控制系统具有良好的鲁棒性和动态响应品质．

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