摘 要：基于旋量理论的运动学分析方法比采用传统的D-H 方法更加简化. 以一种常见的开链机器人Stanford 臂为例，利用运动旋量和指数积等数学工具建立了运动学方程，求出了雅可比矩阵，为建立其动力学方程、控制方法及运动规划做了必要的准备.

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