摘 要：通过建立准确的动力学模型可以显著地改善触觉显示机器人的控制性能．但由于其关节处的非线性动态摩擦特性，传统建模方法精度较低．针对此问题，采用高斯处理算法，准确建立了高度非线性的触觉显示机器人摩擦力矩动力学模型．单自由度的触觉显示机器人实验结果表明，其精度得到显著提高．

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