摘 要：针对带滞后因子的一阶惯性环节，基于一种时滞系统图解稳定性准则，讨论了PI 控制器参数稳定域的确定，并将该思想推广应用于相角裕度和幅值裕度的设计．根据图解稳定性准则给出了时滞系统稳定的充分必要条件，所得结果没有任何保守性．可以在参数空间直接绘制PI 控制器的稳定参数边界曲线、相角裕度和幅值裕度曲线，避免了复杂的数学计算．给出了确定参数稳定域、相角裕度和幅值裕度的具体算法．仿真算例说明了本文方法的灵活性和实用性．

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