摘 要：基于层次可扩展队形描述框架HEFF，提出了基于协商的队形动态生成方法，可以在保持原队形形状不变的情况下动态扩展队形，以容纳新加入队形的机器人，并集成最大优先指派算法，实现了机器人到队形目标点的优化分派．该方法简单、灵活，能充分利用机器人之间的并行操作，快速有效地生成指定队形．

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