基于三维点云处理的包装袋绳检测
摘 要：自动拆包环节通常需要定位包装袋上包装袋绳的位置并提供给机械手以便进行操作，为准确可靠地定位包装袋绳的位置，本文设计了一种基于三维点云处理的包装袋绳检测算法。使用三维深度相机获取点云数据，选用的边界提取算法需要对点云进行大量角度计算，对点云数据进行下采样、去噪等预处理，提高检测效率，减少噪声的影响。为解决因包装袋绳点云嵌入在包装袋点云中，无法直接提取出包装袋绳点云的问题，根据包装袋绳点云与包装袋点云曲率不同的特征，基于夹角阈值的边界提取算法先提取点云边界，再基于欧氏距离分割算法对点云边界进行分割，分割出包装袋绳点云。将分割后的点云采用重心法计算出中心位置坐标，计算结果与人工测量的中心坐标最大误差在15 mm 以内，满足工业机械手臂拆包的需求。对现场采集的不同种类和位置的包装袋点云进行边界提取和分割的定位检测实验，检测结果显示本文提出的检测算法可以有效地检测并定位包装袋绳的位置，方便机械手臂准确地拆解包装袋。
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