基于一种改进A*算法的智能轮椅路径规划研究
摘 要：为了解决A*算法在路径搜寻中寻求更短路径而牺牲路径平滑度的问题，对A*算法进行改进，用于智能轮椅的路径规划．在A*代价函数值对路径曲线影响分析的基础上，引入人工势场法改进A*算法，构成了新的代价函数．运用Webots 仿真平台搭建家居场景，利用改进的A*算法开发运动控制程序，仿真智能轮椅的室内移动．仿真实验验证了智能轮椅在室内环境中的避障功能，将改进的A*算法应用于智能轮椅路径规划，可以减少路径的拐点，使转弯半径更小，路径更平滑，实现了在室内环境中从起始点到目标点的移动和动态避障．
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