基于优化模型车辆路径跟踪控制研究
摘 要：路径跟踪是实现自动驾驶的基础，而根据模型的几何关系实现路径跟踪是一种非常实用的方法．传统的几何控制模型简单可靠、易于改进，但向前预瞄的局限使得此模型在大曲率、高速等极限工况下的跟踪效果较差．为了使几何控制模型的鲁棒性更好、控制精度更高，本文同样基于几何关系控制的原理提出一种优化模型，取消了固定预瞄的计算方式，采用自适应预瞄在预瞄区间中寻找最佳目标点，在转角控制上采用了前馈控制对转角控制进行修正，联合MATLAB 和Prescan 仿真软件进行仿真测试，并进行实车实验．实验结果表明：该优化模型能够适应多数场景，相较于传统的控制模型，改进了一些缺陷，增加了控制的稳定性，提高了跟踪精度，能够稳定地用于实车开发．
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