摘 要：针对移动机器人低压时需自动返航问题，为获取移动机器人锂电池的实时电压，设计了一套基于无线充电的锂电池监测系统．该系统以Arduino2560 作为主控芯片，配合APM 电压电流计传感器，利用Matlab 将电压模拟值与电压真实值进行拟合，建立数学模型，完成对锂电池电压的估计．在此基础上，提出了一种使用库仑计通过电流积分的方式得到准确电压值的方法．结果表明：这两种方法可以确保移动机器人获取电源准确的实时电压估计值，能够满足使用要求．

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