两级压力源的移动机器人高效率液压系统设计
摘 要：针对移动机器人单泵源多执行器液压系统效率低下、能量浪费严重等问题，提出一种基于两级压力源的高效率液压系统．以某型液压驱动管道机器人为例，分析不同液压缸负载特性，设计两级压力源液压系统结构与驱动方式，建立高压蓄能器数学模型以及系统效率计算公式，通过数据计算与仿真分析验证两级压力源系统节能效果．结果显示，液压缸活塞运动精度达到3 mm，时间延迟为0.05 s．由于大幅度减小节流损失，两级压力源系统效率比单级压力源系统效率提高了29.3%．两级压力源系统实现执行器供给压力与负载匹配，有效降低能量损失与装机功率，具有良好的应用前景．
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