一种欠驱动3D 打印机械手的结构设计
摘 要：本研究目的是为UR5 机器人设计一种结构简单易于控制的欠驱动3D 打印机械手．欠驱动结构是指驱动器数目少于本身自由度数目的机构．根据此设计原理设计出通过一个伺服电机驱动4 根手指，每个手指由两个指骨构成的欠驱动3D 打印机械手．机械手电机通过滑轮系统与手指连接，每个手指都可独立移动，使得机械手可抓取各种不规则物体．通过抓握类型分析、机械手机构设计、手指滑轮系统的优化，确定设计参数设计出机械手．采用3D 打印技术能廉价、快速地制造机械手零件．机械手能很好地保持抓取时的稳定性、对抓取对象的适应性和降低机械手结构的复杂性．
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