摘 要：提出了一套电子行走辅助系统，能够引导盲人避开障碍物，协助盲人实现室内定位．避障功能是利用环绕在腰部以及鞋上的超声波传感器收集空中与地面上的障碍物信息，通过感觉替代的方法，利用微型振动电机的振动提醒，将障碍物信息反馈给佩戴者．其中，鞋上的超声波传感器是由鞋底的压力传感器控制其开关．室内定位是利用姿态传感器及人体运动学模型进行相对定位，结合腰部5 个超声波传感器的观测数据，利用扩展卡尔曼滤波的方式进行数据的融合．室内定位信息通过骨传导耳机传递给实验者，骨传导耳机在播放信息的同时，也开放了双耳，提高了安全性．利用电子行走辅助系统的功能进行实验，验证了辅助系统的实用性．

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