摘 要：围绕可变形线性物体(deformable linear objects，DLO)的检测、目标特征提取和动态操作时的故障诊断3 个方面进行研究．首先，应用静态背景下常用的动态减背景方法实现了可变形线性物体的动态目标检测；进而对检测出来的目标物体进行插补，并加以标记，从而提取得到目标特征．最后，通过对提取出的特征点进行监控，获得目标物体在不同状态下的信息，并提供故障诊断的依据．结合以上图像处理算法，在带视觉系统的三菱PA10 机械臂平台上操作可变形线性物体，进行了实验研究．结果证明，该方法可以较好地监控可变形线性物体在运动过程中状态，并及时诊断故障的发生．

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