摘 要：设计了模块化四轮驱动机器人，基于采用AVR 单片机的运动控制提出了模块化四轮全向驱动简化运动学模型．在对模型详细分析的基础上，提出通过改变曲率半径实现对小车运行轨迹进行控制的方法．实验表明，提出的运动控制方法简单可靠，满足设计要求．

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